五金网--直线电动机粘滑闭环控制实验研究

以永磁同步直线电动机直接驳动工作台作为研究对象，其滚柱导轨机械接触摩擦力使工作台位置伺服系统表现出粘滑特性北京婚姻律师事务所，分析了摩擦力对系统性能的影响。辨识了该位置伺服系统的力常数(13．37N／A)和机械时间常数(128ms)。基于该系统的模型和辨识参数，采用极点配置法设计了l—pD控制器离婚诉讼，闭环极点为2π×20时，可以有效地抑制粘滑律师离婚咨询，其定位误差nJ‘以达到光栅传感器的分辨率o．5um。

机械接触摩擦力具有很强的非线性，导致位置伺服系统跟踪误差、低速运动的粘滑现象，严重影响位置伺服系统的快速性及定位精度。减小或消除机械接触摩擦力对伺服系统的影响，一直足国内外众多学者的研究主题。

改进伺服系统的机械结构足解决上述问题的一种途径，如采用高精度导轨及改善润滑条件，或者采用气浮导轨、磁j歇浮导轨来消除机械接触从而消除系统中摩擦力口1另一种方法足不改变系统的机械结构，而从控制的角度，采用合理的控制策略进行摩擦补偿，从而减小摩擦非线性的影响。但足这两种方法会显著增加成本以及运动控制上的复杂性。

本文首先建立数学模型，辨识出系统参数，然后基于此模型，设计一种基于闭环控制的粘滑实验与分析方法，对工作台的位移斜坡、stepwise、位移阶跃响应的实验结果进行讨论。经试验证明，该过程简单易行，实验成本低，可以有效地抑制粘滑对系统性能的影响。